Mecanism Pasitor Articulat

Cuprins disertatie Cum descarc?

1. INTRODUCERE 2
1.2 STUDIUL SOLUTIILOR SIMILARE 4
2. SCHEMA CINEMATICA A MECANISMULUI 5
2.1. Mecanismul de tip Cebisev 5
2.2. Schema cinematica a mecanismului pasitor articulat 6
3. SINTEZA MECANISMULUI PATRULATER ARTICULAT 7
3.1. Introducere 7
3.2. Notiuni teoretice 8
3.3. Algoritm de lucru 9
3.4. Macrou de meniuri 9
4. ANALIZA CINEMATICA A MECANISMULUI PATRULATER ARTICULAT 18
4.1. Considerente teoretice 18
4.2. Program de calcul pentru analiza cinematica 21
4.3. Rezultate numerice 23
5. ANALIZA CINETOSTATICA A MECANISMULUI 26
5.1. Fortele din mecanismul patrulater 26
5.2. Determinarea analitica a reactiunilor din cuplele mecanismului 26
5.3. Rezultate numerice 29
6. CONSTRUCTIA SI ASAMBLAREA MECANISMULUI 30
6.1. Constructia generala a mecanismului 31
6.2. Constructia cadrelor 32
6.3. Constructia barelor mecanismului 34
6.4. Dimensiunea axelor si sistemul de lagare folosit 36
6.5. Constructia sistemul de cuple de translatie 36
6.6. Picioarele mecanismului 38
6.7. Asamblarea cadrelor cu mecanismele fata si spate 39
6.8. Sistemul de antrenare si de transmiterea miscarii 44
6.9. Asamblarea mecanismului 47
6.10. Reglaje si teste efectuate 49
7. CONCLUZII 50
BIBLIOGRAFIE


Extras din disertatie Cum descarc?

Tema de proiect: MECANISM PASITOR ARTICULAT
Proiectul de diploma, prezentat in paginile ce urmeaza, cu titlul de mai sus, este facut sub indrumarea domnului prof.univ.dr. ing. Dinel POPA. 
Acest mecanism este gandit pentru a putea veni in ajutorul unei persoane cu dizabilitati imobilizata la pat sau intr-un scaun cu rotile.
El poate fi adaptat pentru a putea transporta diverse lucruri sau obiecte personale ale persoanelor in cauza, de la un punct A la un punct B.
INTRODUCERE
1.Notiuni introductive
Disabilitatea este un termen general care se refera la orice diminuare a capacitatii fizice de efort - pe termen lung, sau scurt - a activitatii unei persoane, diminuare rezultata dintr-o conditie acuta sau cronica. 
O persoana este considerata a avea un handicap daca:
are dificultati in indeplinirea anumitor functii (activitati functionale), cum sunt vederea, auzul, vorbitul, mersul, urcatul scarilor, de ridicare, transport, etc, 
are dificultati in desfasurarea activitatilor de zi cu zi, 
are dificultati in indeplinirea anumitor roluri sociale (adulti care lucreaza la un loc de munca, sau presteaza munci casnice).
Accesibilitate - reprezinta compensarea tehnica a situatiilor handicapante printr-un tratament al mediului fizic. 
"Accesibilitatea permite autonomia si participarea persoanelor care au un handicap, reducand sau daca este posibil suprimand discordantele intre capacitatile, nevoile si dorintele pe de o parte, si diferitele componente fizice, organizationale si culturale ale mediului acestora, pe de alta parte. 
Accesibilitatea reclama punerea in opera a elementelor complementare, necesare tuturor persoanelor in incapacitate permanenta sau temporara de a se deplasa si a accede liber si in securitate la mediul inconjurator precum si la toate spatiile, serviciile, produsele si activitatile. Societatea, inscriindu-se in acest demers al accesibilitatii, face sa progreseze in mod egal calitatea vietii tuturor membrilor sai". ("Accessibilite pour tous: la nouvelle reglementation" - Soraya Kompany, Edition du puits fleuri 2008).
Abilitate - un atribut identificabil al fiintei umane, incluzand mersul, vorbirea, auzul, vederea, simtul tactil, gustul, intelegerea si recunoasterea. 
Autonomie - dreptul de a se guverna prin propriile sale reguli. Dreptul individului de a determina liber regulile carora se supune. Autonomia desemneaza libertatea de actiune, de alegere, si este un principiu preferabil pentru toate actiunile intreprinse. Adesea termenul de autonomie este considerat opus dependentei, iar pierderea autonomiei este asimilata incapacitatii si dependentei. Dar o persoana poate sa fie in acelasi timp dependenta si sa isi pastreze autonomia. 
Circulatie libera - cale de deplasare pe orizontala sau verticala, fara trepte, dimensionata corespunzator, care este prevazuta cu echipamentele necesare pentru a permite deplasarea persoanelor in scaun rulant 
Deficienta - pierdere de substanta sau alterare a unei functiuni psihologice, fiziologice sau anatomice. Aceasta alterare priveste: 
- functiile perceptive - deficiente senzoriale precum cecitate, surditate, probleme de perceptie 
- functiile cognitive - deficiente privind memoria, limbajul 
- functiile motrice - deficiente locomotorii 
Handicap - dezavantajul social rezultat din conjugarea a doua grupe de elemente: 
- unele interne, legate de individ si deficientele sale 
- independente de individ, legate de mediul fizic si social sau de o situatie 
Incapacitate - reducerea, datorita unei deficiente, partiala sau totala, a capacitatii de a efectua o activitate in mod normal sau in limitele considerate normale pentru o fiinta umana. 
Persoana cu dificultati la mers (semiambulanti) - persoane care nu se pot deplasa fara ajutorul unui echipament sau a unei alte persoane si nu pot depasi diferente mari de nivel.
Tehnologie /echipamente asistive - echipamente, utilaje, programe informatice, servicii folosite pentru a creste, mentine sau imbunatati capacitatile functionale ale persoanelor cu handicap.
Activitatile functionale includ: ridicarea si transportarea unei greutati de circa 5 kg, plimbarea pe distanta corespunzatoare dispunerii a circa trei blocuri de locuinte, citirea ziarelor (presei scrise in format obisnuit), capacitatea de a auzi ce se spune intr-o conversatie normala cu o alta persoana, avand un discurs "inteligibil", urcarea scarilor pentru ambarcarea intr-un avion.
1.2. Studiul solutiilor similare
Mecanismele pasitoare au fost printre preocuparile multor specialisti. Astfel, in 1733, Academia de Stiinte a Frantei, omologheaza inventia unei jucarii mecanice a lui Maillard, care imita mersul calului. Mecanismul ce statea la baza acestui brevet de inventie este un mecanism manivela-culisa oscilanta.
In anul 1878 la Expozitia din Paris si in anul 1893 la Chicago, P. L. Cebisev expune machetele a doua mecanisme, dintre care unul imita mersul calului.
Matematicianul P. L. Cebisev (1821 - 1894) are realizari remarcabile in sinteza mecanismelor plane prin metode analitice aproximative, atunci cand un element trebuie sa descrie o anumita curba. O astfel de curba este cea in care pasirea se face pe o curba aproximativ dreapta iar ridicarea piciorului pe o curba arc de cerc.
1.2.1 Hexapods
Fiecare picior este operat de o manivela-ax si limitate in partea de sus cu un bolt de alunecare intr-o fanta in carcasa.
1.2.2 BoeBot Hexapods
Picioarele centrale sunt actionate de un ansamblu manivela-ax si sunt constranse in partea de sus cu un bolt care aluneca intr-o fanta aflata pe picior.
Acest mecanism are o gama complexa de miscari. El poate merge in fata, in spate respectiv la stanga si la dreapta.
El raspunde imediat la schimbarile de teren si ajusteaza modelul sau de mers pe jos pentru a compensa fara a avea o programare speciala.
Are un nivel ridicat de garda la sol si poate merge peste cele mai multe obstacole sub un centimetru.
1.2.3 Hexatron
Acesta este un mecanism cu 6 picioare care are atasate 2 motoare, actionate de un microcontroler 16F819 si este capabil sa ocoleasca obstacolele datorita unui senzor de tip infrarosu care le detecteza.


Fisiere in arhiva (9):

  • BIBLIOGRAFIE.doc
  • Cap_1 INTRODUCERE.doc
  • Cap_2 SCHEMA CINEMATICA A MECANISMULUI PASITOR.doc
  • Cap_3 SINTEZA DIMENSIONALA A UNUI MECANISM PASITOR ARTICULAT.doc
  • Cap_4 ANALIZA CINEMATICA A MECANISMULUI.doc
  • Cap_5 ANALIZA CINETOSTATICA A MECANISMULUI.doc
  • Cap_6 CONSTRUCTIA SI ASAMBLAREA MECANISMULUI.doc
  • Cap_7 Concluzii.doc
  • CUPRINS.doc

Imagini din aceasta disertatie Cum descarc?

Bibliografie

[1] Dudita, Fl., Diaconescu, D., Gogu, Gr. Mecanisme articulate. Ed. Tehnica, Bucuresti, 1989.
[2] Pandrea, N., Popa, D. Mecanisme. Teorie si aplicatii CAD. Ed. Tehnica, Bucuresti, 2000.
[3] Manolescu I., si Pandrea, N. Une nouvele methode pour la determination des point de Burmester r l'aide des conique de Hackmuller. Buletinul Institutului Politehnic Iasi, vol. XXVI, Iasi, 1976. [3] Popa, D., Popa Claudia. Proiectarea asistata in ingineria mecanica. Editura Tehnica, Bucuresti, 2003.
[4] Popa, D., Lazar, M. si Pandrea, N. CAD method in the optimal synthesis for four-bars mechanisms generating imposed trajectories. The Eight IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, vol. I, pg. 255 - 260, Bucuresti, 2001.
[5] Popa, D., Stan, M., Popa, C., Animatia mecanismelor pasitoare, A XXVIII-a Conferinta Nationala de Mecanica Solidului, Targoviste 2004, vol. II, pag. 115 - 161.
[6] Popa D., Pandrea, N., Sinteza pozitionala a mecanismelor plane cu bare intr-un soft CAD, Sesiunea de comunicari stiintifice a catedrei de Mecanica tehnica si mecanisme, SIMEC 2009, Buletin stiintific al Universitatii de Constructii Bucuresti, 2009, ISSN: 1842-8045, pag. 218 - 223.
http://www.davidbuckley.net/RS/WalkerMechanisms/SimpleWalkerMechanisms.htm
http://www.mfacomodrills.com/motors/850.html
www.google.ro


Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Diploma.ro.


Descarca aceasta disertatie cu doar 8 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* Pretul este fara TVA.


Hopa sus!