REZUMAT.. 4 CAPITOLUL 1 INTRODUCERE 5 CAPITOLUL 2 ROBOŢI INDUSTRIALI 11 2.1Structura şi cinematic roboţilor industriali 11 2.2.Acţionarea lanţurilor cinematice a roboţilor industriali 18 2.3.Comanda şi controlul roboţilor industriali 21 2.4.Dispozitive de prehensiune folosite la roboţi industriala 25 2.5.Sisteme de conducere a roboţiilor industriali 27 CAPITOLUL 3 PROIECTAREA ŞI IMPLEMENTAREA ROBOTULUI R-T 31 3.1. Proiectarea structuri mecanice a robotului R-T 32 3.2. Sistemul de acţionare a robotului R-T 35 3.2.1. Mişcarea de rotaţie 37 3.2.2. Mişcarea de translaţie 38 3.2.3. Dispozitivul de prehensiune 38 3.3.Configuraţia hardware 38 3.4.Programarea sistemului 39 CAPITOLUL 4 REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI INTERPRETAREA LOR 47 CAPITOLUL 5 CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII PERSONALE 50 CAPITOLUL 6 BIBLIOGRAFIE 51
Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil. Elementele de acţionare sunt motoare de curent continu urmate de modificatoare de traictorii. Robotul permite identificarea automată a formelor geometrice de tip triunghi, patrat, cerc cu ajutorul unei camere video. Comanda sistemului se poate realiza atȃt manual cu ajutorul unei console sau prin controlelul logic programabil pe baza unui program prestabilit. Robotul poate alege, sorta şi aşeza ȋn containere diferite 3 forme geometrice diferite. Miscarea de rotaţie este asigurată de către un motor de curent continu de tip EVP-120 prin intermediul unui reductor melcat, reductor care asigură amplificarea cuplului concomitent cu reducerea turaţiei. Mişcarea de translaţie pe verticală se opţine de la un motor de curent continu de tip UHT-50 prin intermediul unei transmisi cu curea, care asigură şi partea de cuplaj elastic. Transformarea rotaţiei ȋn transalaţie se realizează cu un ansamblu şurub piuliţă. Dispozitivul de prehensiune este de tip electomagnet. Acest sistem fiind foarte folositor ȋn industrie pentru selectarea pieselor ȋntre ele sau sortarea rebuturilor de piesele conforme. Summary Ȋn paper is presented an industrial robot with rotational and translational movements controlled by a programmable logic controller. Actuators are motors continuously followed by modifying traictorii. The robot allows automatic identification of type geometric shapes triangle, square, circle with a camcorder. Control systems can be done manually by a console atȃt or controlelul programmable logic based on a schedule. The robot can select, sort and put three different containers ȋn different geometric shapes. Rotation is ensured by a continuous current motor type EVP-120 through a worm gear, reducer providing torque gain while reducing speed. Vertical translational movement to OptIn from a continuous current motor type UHT-50 through a transmission belt, which also provides the flexible coupling. The transformation is achieved by rotation ȋn transalaţie a set screw nut. Gripping or resistive type device is electromagnetic. This is very useful for selecting parts industry ȋn ȋntre them or scrap parts sorting line. Cap. 1 Introducere Definiţia termenului „robot” conform DEX este de „sistem automatizat care acţionează pe baza unui program de lucru stabilit sau care reacţionează la anumite influenţe exterioare, dȃnd impresia executării unor acţiuni omeneşti. Un robot trebuie să aibă cel puţin cȃteva din următoarele caracteristici: • nu este “natural”, a fost creat artificial; • poate “simţi” mediul ȋnconjurător; • poate manipula lucruri ȋn mediul său; • are un anumit grad de inteligenţă sau abilitatea de a lua decizii bazate pe interacţiunea cu mediul său prin controlul automat / secvenţe predefinite de program; • este programabil. • se poate mişca pe una sau mai multe axe de rotaţie sau translaţie; • poate coordona şi face cu dexteritate diverse mişcări; • par să aibă intenţii şi să ia hotărȃri; Legile roboticii: • Legea 1 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău unei fiinţe umane, sau prin neinterveţie, să permită ca unei fiinţe omeneşti să i se facă rău. • Legea 2 Un robot trebuie să se supună ordinelor date de către o fiinţă umană atȃt timp cȃt ele nu intră ȋn contradicţie cu Legea 1. • Legea 3 Un robot trebuie să-şi protejeze propria existenţă, atȃt timp cȃt acest lucru nu intră ȋn contradicţie cu Legea 1 sau Legea 2. • Legea 0 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău umanităţii, sau prin neintervenţie să permită ca umanitatea să fie pusă ȋn pericol. Ca urmare a Legii 0, toate celelalte legi se modifică corespunzător, Legea 0 fiind legea supremă. Bazele roboților de azi stau mult mai departe. Primele modele de mașini pot fi mai degrabă numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mișcă singur). Acestea nu puteau executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de construcție. Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatări, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea și închiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele înlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor. Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibilități noi și complexe. Nu mult după aceea au apărut primele mașini, care semănau îndepărtat cu roboții de azi. Posibil era însă numai ca mișcările să urmeze una după alta, fără să fie nevoie de intervenția manuală în acel sistem.
Plătește în siguranță cu cardul și beneficiezi de garanția 200% din partea Diploma.ro.
Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi datele tale și plătești.
