Proiectarea si Realizarea unui Vehicul Autonom cu Tractiune Diferentiala Realizata cu Motoare Pas cu Pas

Cuprins licenta Cum descarc?

Capitolul I. Introducere 
I.1 Tema lucrarii 
I.2 Obiectivele cercetarii 
I.3 Structura prezentei lucrari 
Capitolul II. Descrierea generala a solutiei propuse 
II.1 Mecanica robotului 
II.2 Electronica de comanda 
II.2.1 Descriere generala 
II.2.2 Comanda motoarelor pas cu pas 
II.2.3 Senzori infrared si conectarea lor 
II.2.4 Microcontroller-ul si interfata de programare 
II.2.5 Subsistemul de comunicatie RS-232 
II.3 Descrierea mediului integrat de programare CodeVision AVR 
II.4 Modelul cinematic al vehiculului cu doua roti motoare si tractiune diferentiala 
Capitolul III. Implementarea principalelor functii de comanda si comunicatie 
III.1 Structura generala a aplicatiei 
III.2 Implementarea sistemului de timere soft 
III.3 Implementarea functiilor de control pentru motoare 
III.4 Implementarea functiilor elementare de comunicatie 
III.5 Achizitia datelor de la senzori 
Capitolul IV. Exemple de implementare a unor aplicatii de conducere 
IV.1 Functionarea in regim de teleoperare 
IV.2 Implementarea unui algoritm de urmarire a traiectoriei 
Concluzii 
Anexa A 
Anexa B 
Referinte bibliografice

Extras din licenta Cum descarc?

Rezumat
Lucrarea de licenta cu titlul ,,Proiectarea si realizarea unui vehicul autonom cu tractiune diferentiala realizata cu motoare pas cu pas'' reprezinta rodul unei documentari si munci ample de proiectare si realizare a unei platforme experimentale destinate urmaririi unei traiectorii, conducerii de la distanta prin intermediul radio modemurilor si pentru evitarea obstacolelor. In cazul de fata, procesul considerat este realizarea unui robot mobil de uz didactic, numit BV-10, realizat cu microcontrollerul Atmel ATMega16.
Astfel in acest scop, intreaga aplicatie software care ruleaza pe microcontrollerul de comanda a robotului a fost rescrisa in asa fel incat sa permita decodificarea si executia unor comenzi elementare de miscare primite pe linia seriala RS-232.
Pentru comanda platformei mobile BV-10, s-a implementat un soft de tip terminal care ruleaza pe un calculator aflat la sol. Acest soft are ca functionalitate de baza capacitatea de a trimite date codate ASCII, cu ajutorul carora se comanda o anumita aplicatie asupra robotului BV-10. Principiul de functionare a softului terminal este urmatorul: la apasarea unei taste din urmatoarele sageata sus, jos, dreapta, stanga, Page Up, Page Down, Home, Insert sau End programul codeaza ASCII pachetul, care contine datele comenzii alese, si il trimite prin intermediul unui radio modem conectat la seriala calculatorului, la placa de comanda a robotului care are de asemenea conectat un radio modem la subsistemul de comunicatie RS-232. 
Algoritmul de urmarire a traiectoriei consta in realizarea unui program cu ajutorul caruia robotul urmareste o traiectorie predefinita si care sa poata sa evite un obstacol daca acesta apare in raza de actiune a senzorilor robotului BV-10. Intrarea in regim automat de realizare a traiectoriei se realizeaza cu radio modem-uri prin intermediul programului de tip terminal prin apasarea tastei Home. In timpul efectuarii traiectoriei avem de asemenea controlul total al robotului de la tastatura cea ce ne permite sa realizam orice comanda in orice moment.
Senzorii pentru evitarea obstacolelor sunt senzori de proximitatea Sharp IR (infrarosu) care au raza de actiune in intervalul 10 - 80 cm. Acestia au iesire analogica, adica dau o tensiune la iesire invers proportionala cu distanta la care este detectat obstacolul. 
Robotul BV-10 rezultat in urma acestui studiu si munci este un robot robust, sigur, si care permite controlul complet al acestuia folosind un calculator personal si un radio modem.
Lista Figurilor
Fig. I.1 - Controlul robotului BV-10 prin radio modem-uri
Fig. II.2 - Vederea de sus a robotului BV 10
Fig. II.3 - Roata motoare
Fig.II.4 - Suport cu bila 
Fig. II.5 - Schema bloc a modulului de comanda a robotului BV 10
Fig. II.6 - Placa de comanda in forma finala
Fig. II.7 - Schema electrica de comanda a motoarelor pas cu pas
Fig. II.8 - Diagrama temporala a impulsurilor aplicate pe cele 4 infasurari ale motorului pas cu pas in secventa simpla
Fig. II.9 - Diagrama temporala a impulsurilor aplicate pe cele 4 infasurari ale motorului pas cu pas in secventa dubla
Fig. II.10 - Diagrama temporala a impulsurilor aplicate pe cele 4 infasurari ale motorului pas cu pas in secventa mixta
Fig. II.11 - Schema de comanda unipolara a motoarelor pas cu pas
Fig. II.12 - Schema de comanda bipolara a motoarelor pas cu pas
Fig. II.13 - Motor pas cu pas Lepteto ML 330/200k IP20
Fig. II.14 - Schema bloc pentru comanda unui motor pas cu pas 
Fig. II.15 - Blocul MOSFET-urilor de putere
Fig. II.16 - MOSFET IRF 540 canal N
Fig. II.17 - Circuitul de putere pentru comanda motoarelor pas cu pas si conectarea la ATMega 16
Fig. II.18 - Exemplu de comanda pe 4 biti a unui motor pas cu pas
Fig. II.19 - Senzor infrared Sharp 2Y0A21YK
Fig. II.20 - Conectarea senzorilor Sharp 2Y0A21YK la microprcesorul ATMega 16
Fig. II.21 - Caracteristica de iesire a senzorului Sharp 2Y0A21YK
Fig. II.22 - Porturile de intrare-iesire ale microcontroller-ului ATmega16
Fig. II.23 - Schema electrica a programatorului STK 200
Fig. II.24 - Schema subsistemului de comunicatie RS-232
Fig. II.25 - Interfata grafica CodeVisionAVR 
Fig. II.26 - Variabilele cinematice ale vehicului cu doua roti motoare si tractiune diferentiala.

Fisiere in arhiva (1):

 Proiectarea si Realizarea unui Vehicul Autonom cu Tractiune Diferentiala Realizata cu Motoare Pas cu Pas.doc

Imagini din aceasta licenta Cum descarc?