Proiectarea și Realizarea unui Vehicul Autonom cu Tracțiune Diferențială Realizată cu Motoare Pas cu Pas

Cuprins licență Cum descarc?

Capitolul I. Introducere 
I.1 Tema lucrării 
I.2 Obiectivele cercetării 
I.3 Structura prezentei lucrări 
Capitolul II. Descrierea generală a soluţiei propuse 
II.1 Mecanica robotului 
II.2 Electronica de comandă 
II.2.1 Descriere generală 
II.2.2 Comanda motoarelor pas cu pas 
II.2.3 Senzori infrared şi conectarea lor 
II.2.4 Microcontroller-ul şi interfaţa de programare 
II.2.5 Subsistemul de comunicaţie RS-232 
II.3 Descrierea mediului integrat de programare CodeVision AVR 
II.4 Modelul cinematic al vehiculului cu două roţi motoare şi tracţiune diferenţială 
Capitolul III. Implementarea principalelor funcţii de comandă şi comunicaţie 
III.1 Structura generală a aplicaţiei 
III.2 Implementarea sistemului de timere soft 
III.3 Implementarea funcţiilor de control pentru motoare 
III.4 Implementarea funcţiilor elementare de comunicaţie 
III.5 Achiziţia datelor de la senzori 
Capitolul IV. Exemple de implementare a unor aplicaţii de conducere 
IV.1 Funcţionarea in regim de teleoperare 
IV.2 Implementarea unui algoritm de urmărire a traiectoriei 
Concluzii 
Anexa A 
Anexa B 
Referinţe bibliografice


Extras din licență Cum descarc?

Rezumat
Lucrarea de licenţa cu titlul ,,Proiectarea si realizarea unui vehicul autonom cu tracţiune diferenţiala realizată cu motoare pas cu pas’’ reprezintă rodul unei documentări si munci ample de proiectare si realizare a unei platforme experimentale destinate urmaririi unei traiectorii, conducerii de la distanţa prin intermediul radio modemurilor si pentru evitarea obstacolelor. In cazul de fată, procesul considerat este realizarea unui robot mobil de uz didactic, numit BV-10, realizat cu microcontrollerul Atmel ATMega16.
Astfel in acest scop, întreaga aplicaţie software care rulează pe microcontrollerul de comandă a robotului a fost rescrisă in asa fel incat sa permită decodificarea si execuţia unor comenzi elementare de mişcare primite pe linia serială RS-232.
Pentru comanda platformei mobile BV-10, s-a implementat un soft de tip terminal care rulează pe un calculator aflat la sol. Acest soft are ca funcţionalitate de bază capacitatea de a trimite date codate ASCII, cu ajutorul cărora se comandă o anumită aplicaţie asupra robotului BV-10. Principiul de funcţionare a softului terminal este următorul: la apăsarea unei taste din următoarele săgeata sus, jos, dreapta, stanga, Page Up, Page Down, Home, Insert sau End programul codează ASCII pachetul, care conţine datele comenzii alese, si il trimite prin intermediul unui radio modem conectat la seriala calculatorului, la placa de comandă a robotului care are de asemenea conectat un radio modem la subsistemul de comunicaţie RS-232. 
Algoritmul de urmărire a traiectoriei constă in realizarea unui program cu ajutorul căruia robotul urmăreşte o traiectorie predefinită si care să poată să evite un obstacol dacă acesta apare in raza de acţiune a senzorilor robotului BV-10. Intrarea in regim automat de realizare a traiectoriei se realizează cu radio modem-uri prin intermediul programului de tip terminal prin apăsarea tastei Home. In timpul efectuării traiectoriei avem de asemenea controlul total al robotului de la tastatura cea ce ne permite sa realizăm orice comandă in orice moment.
Senzorii pentru evitarea obstacolelor sunt senzori de proximitatea Sharp IR (infraroşu) care au raza de acţiune in intervalul 10 – 80 cm. Aceştia au ieşire analogică, adică dau o tensiune la ieşire invers proportională cu distanţa la care este detectat obstacolul. 
Robotul BV-10 rezultat in urma acestui studiu si munci este un robot robust, sigur, si care permite controlul complet al acestuia folosind un calculator personal si un radio modem.
Lista Figurilor
Fig. I.1 – Controlul robotului BV-10 prin radio modem-uri
Fig. II.2 – Vederea de sus a robotului BV 10
Fig. II.3 – Roata motoare
Fig.II.4 – Suport cu bila 
Fig. II.5 – Schema bloc a modulului de comandă a robotului BV 10
Fig. II.6 – Placa de comandă în forma finală
Fig. II.7 – Schema electrică de comandă a motoarelor pas cu pas
Fig. II.8 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas în secventa simplă
Fig. II.9 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas in secventa dublă
Fig. II.10 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas in secventă mixtă
Fig. II.11 – Schema de comandă unipolară a motoarelor pas cu pas
Fig. II.12 – Schema de comandă bipolara a motoarelor pas cu pas
Fig. II.13 – Motor pas cu pas Lepteto ML 330/200k IP20
Fig. II.14 – Schema bloc pentru comanda unui motor pas cu pas 
Fig. II.15 – Blocul MOSFET-urilor de putere
Fig. II.16 – MOSFET IRF 540 canal N
Fig. II.17 – Circuitul de putere pentru comanda motoarelor pas cu pas şi conectarea la ATMega 16
Fig. II.18 – Exemplu de comandă pe 4 biţi a unui motor pas cu pas
Fig. II.19 – Senzor infrared Sharp 2Y0A21YK
Fig. II.20 – Conectarea senzorilor Sharp 2Y0A21YK la microprcesorul ATMega 16
Fig. II.21 – Caracteristica de ieşire a senzorului Sharp 2Y0A21YK
Fig. II.22 – Porturile de intrare-ieşire ale microcontroller-ului ATmega16
Fig. II.23 – Schema electrică a programatorului STK 200
Fig. II.24 – Schema subsistemului de comunicaţie RS-232
Fig. II.25 – Interfaţa grafică CodeVisionAVR 
Fig. II.26 – Variabilele cinematice ale vehicului cu două roţi motoare şi tracţiune diferenţială.


Fisiere în arhivă (1):

  • Proiectarea si Realizarea unui Vehicul Autonom cu Tractiune Diferentiala Realizata cu Motoare Pas cu Pas.doc

Imagini din acest licență Cum descarc?

Banii înapoi garantat!

Plătește în siguranță cu cardul și beneficiezi de garanția 200% din partea Diploma.ro.


Descarcă această licență cu doar 10€

Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi datele tale și plătești.

1. Numele și adresa de email:

ex. Andrei, Oana
ex. Popescu, Ionescu

* Pe adresa de email specificată vei primi link-ul de descărcare. Asigură-te că adresa este corectă și că poate primi email-uri.

2. Alege modalitatea de plată preferată:



* La pretul afișat se adaugă 19% TVA.


Hopa sus!