Capitolul I. Introducere I.1 Tema lucrării I.2 Obiectivele cercetării I.3 Structura prezentei lucrări Capitolul II. Descrierea generală a soluţiei propuse II.1 Mecanica robotului II.2 Electronica de comandă II.2.1 Descriere generală II.2.2 Comanda motoarelor pas cu pas II.2.3 Senzori infrared şi conectarea lor II.2.4 Microcontroller-ul şi interfaţa de programare II.2.5 Subsistemul de comunicaţie RS-232 II.3 Descrierea mediului integrat de programare CodeVision AVR II.4 Modelul cinematic al vehiculului cu două roţi motoare şi tracţiune diferenţială Capitolul III. Implementarea principalelor funcţii de comandă şi comunicaţie III.1 Structura generală a aplicaţiei III.2 Implementarea sistemului de timere soft III.3 Implementarea funcţiilor de control pentru motoare III.4 Implementarea funcţiilor elementare de comunicaţie III.5 Achiziţia datelor de la senzori Capitolul IV. Exemple de implementare a unor aplicaţii de conducere IV.1 Funcţionarea in regim de teleoperare IV.2 Implementarea unui algoritm de urmărire a traiectoriei Concluzii Anexa A Anexa B Referinţe bibliografice
Rezumat Lucrarea de licenţa cu titlul ,,Proiectarea si realizarea unui vehicul autonom cu tracţiune diferenţiala realizată cu motoare pas cu pas’’ reprezintă rodul unei documentări si munci ample de proiectare si realizare a unei platforme experimentale destinate urmaririi unei traiectorii, conducerii de la distanţa prin intermediul radio modemurilor si pentru evitarea obstacolelor. In cazul de fată, procesul considerat este realizarea unui robot mobil de uz didactic, numit BV-10, realizat cu microcontrollerul Atmel ATMega16. Astfel in acest scop, întreaga aplicaţie software care rulează pe microcontrollerul de comandă a robotului a fost rescrisă in asa fel incat sa permită decodificarea si execuţia unor comenzi elementare de mişcare primite pe linia serială RS-232. Pentru comanda platformei mobile BV-10, s-a implementat un soft de tip terminal care rulează pe un calculator aflat la sol. Acest soft are ca funcţionalitate de bază capacitatea de a trimite date codate ASCII, cu ajutorul cărora se comandă o anumită aplicaţie asupra robotului BV-10. Principiul de funcţionare a softului terminal este următorul: la apăsarea unei taste din următoarele săgeata sus, jos, dreapta, stanga, Page Up, Page Down, Home, Insert sau End programul codează ASCII pachetul, care conţine datele comenzii alese, si il trimite prin intermediul unui radio modem conectat la seriala calculatorului, la placa de comandă a robotului care are de asemenea conectat un radio modem la subsistemul de comunicaţie RS-232. Algoritmul de urmărire a traiectoriei constă in realizarea unui program cu ajutorul căruia robotul urmăreşte o traiectorie predefinită si care să poată să evite un obstacol dacă acesta apare in raza de acţiune a senzorilor robotului BV-10. Intrarea in regim automat de realizare a traiectoriei se realizează cu radio modem-uri prin intermediul programului de tip terminal prin apăsarea tastei Home. In timpul efectuării traiectoriei avem de asemenea controlul total al robotului de la tastatura cea ce ne permite sa realizăm orice comandă in orice moment. Senzorii pentru evitarea obstacolelor sunt senzori de proximitatea Sharp IR (infraroşu) care au raza de acţiune in intervalul 10 – 80 cm. Aceştia au ieşire analogică, adică dau o tensiune la ieşire invers proportională cu distanţa la care este detectat obstacolul. Robotul BV-10 rezultat in urma acestui studiu si munci este un robot robust, sigur, si care permite controlul complet al acestuia folosind un calculator personal si un radio modem. Lista Figurilor Fig. I.1 – Controlul robotului BV-10 prin radio modem-uri Fig. II.2 – Vederea de sus a robotului BV 10 Fig. II.3 – Roata motoare Fig.II.4 – Suport cu bila Fig. II.5 – Schema bloc a modulului de comandă a robotului BV 10 Fig. II.6 – Placa de comandă în forma finală Fig. II.7 – Schema electrică de comandă a motoarelor pas cu pas Fig. II.8 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas în secventa simplă Fig. II.9 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas in secventa dublă Fig. II.10 – Diagrama temporală a impulsurilor aplicate pe cele 4 înfăsurari ale motorului pas cu pas in secventă mixtă Fig. II.11 – Schema de comandă unipolară a motoarelor pas cu pas Fig. II.12 – Schema de comandă bipolara a motoarelor pas cu pas Fig. II.13 – Motor pas cu pas Lepteto ML 330/200k IP20 Fig. II.14 – Schema bloc pentru comanda unui motor pas cu pas Fig. II.15 – Blocul MOSFET-urilor de putere Fig. II.16 – MOSFET IRF 540 canal N Fig. II.17 – Circuitul de putere pentru comanda motoarelor pas cu pas şi conectarea la ATMega 16 Fig. II.18 – Exemplu de comandă pe 4 biţi a unui motor pas cu pas Fig. II.19 – Senzor infrared Sharp 2Y0A21YK Fig. II.20 – Conectarea senzorilor Sharp 2Y0A21YK la microprcesorul ATMega 16 Fig. II.21 – Caracteristica de ieşire a senzorului Sharp 2Y0A21YK Fig. II.22 – Porturile de intrare-ieşire ale microcontroller-ului ATmega16 Fig. II.23 – Schema electrică a programatorului STK 200 Fig. II.24 – Schema subsistemului de comunicaţie RS-232 Fig. II.25 – Interfaţa grafică CodeVisionAVR Fig. II.26 – Variabilele cinematice ale vehicului cu două roţi motoare şi tracţiune diferenţială.
Plătește în siguranță cu cardul și beneficiezi de garanția 200% din partea Diploma.ro.
Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi datele tale și plătești.
