Tipuri de motoare folosite în realizarea roboților mobili

Cuprins licență Cum descarc?

1.Introducere . 2
2.Adoptarea functionala a solutiei . 32
2.1 Tipuri de motoare folosite in realizarea robotilor mobili . 32
2.2 Alegerea placii de dezvoltare,microprocesorului si a senzorilor . 41
2.3 Solutia constructiva a partilor mecanice –inclusiv proiectarea reperelor mecanice . 49
3.Descrierea si functionarea . 50
3.1 Prezentarea generala a robotului. 50
3.2 Senzorii folositi in proiect . 52
3.3 Controlul directie de miscare . 
4.Memoriu calcul . 57
4.1 Elementele geometrice ale minirobotului . 57
4.2 Calculul cinetostatic . 60
4.3 Incarcarea globala a minirobotului . 61
4.3.1 Determinarea fortei de tractiune la rola motoare in functie de parametrii impusi ( unghi de inclinare traseu,viteza de deplasare,acceleratie ) . 61
4.3.2 Determinarea puterii necesare actionarii . 66
4.4 Alegerea servomotorului . 66
4.5 Calculul microreducorului . 69
4.5.1 Schema cinematica . 69
4.5.2 Calculul dimensional al treptelor din cadrul reductorului . 70
4.5.3 Calculul de detaliu al primei treapte de reducere . 72
4.5.4 Calculul de rezistenta al danturii . 77
4.5.5 Calculul lagaruirii lagarului de iesire al reductorului . 80
4.6 Calculul rezemarii pe rola . 84
4.7 Programarea minirobotului . 86
5.Memoriu grafic . 97

Extras din licență Cum descarc?

1.Introducere
Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a imaginat robotii in desene, carti, filme "SF" etc.
Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat sa arate ca robotii sunt masinarii daunatoare si distrugatoare.
Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii.
In 1941 Isaac Asimov a folosit cuvantul "robotizare" pentru descrierea tehnologiei robotilor si a prezis cresterea unei industrii robotice puternice. In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial. Incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.
Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc.Bazele robotilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de masini pot fi mai degraba numite automate (provenind din grecescul automatos, care se misca singur). Acestea nu puteau executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de constructie.
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatari, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea si închiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele înlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul 14 s-a deschis calea unor posibilitati noi si complexe. Nu mult dupa aceea au aparut primele masini, care semanau îndepartat cu robotii de azi. Posibil era însa numai ca miscarile sa urmeze una dupa alta, fara sa fie nevoie de interventia manuala în acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul 20 a adus cu sine si o dezvoltare a roboticii. Printre primii roboti mobili se numara sistemul Elmer si Elsie construit Willian Grey Walter de în anul 1948. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o sursa de lumina si puteau sa recunoasca coliziuni în împrejurimi.
UNIMATE
Anul 1956 este considerat ca anul nasterii a robotului industrial. George Devol a depus candidatura în acest an în SUA pentru un patent pentru "transferul programat de articole". Câtiva ani dupa aceea a construit împreuna cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de cca. doua tone a fost mai întâi introdus în montarea de iconoscoape pentru televizoare, gasindu-si apoi drumul în industria automobila. Programele pentru acest robot au fost salvate sub forma de comenzi directionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se introduc roboti industriali ca UNIMATE în multe domenii ale productiei fiind permanent dezvoltati mai departe pentru a putea face fata cererilor complexe care li se impun.
Robotii sunt realizati mai ales prin combinatia disciplinelor: mecanica, electrotehnica si informatica. Între timp s-a creat din legatura acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care sa gaseasca singure solutii) este necesara legatura a cât mai multor discipline de robotica. Aici se pune accent pe legatura conceptelor de inteligenta artificiala sau neuroinformatica (parte a informaticii) precum si idealul lor biologic biocibernetica (parte a biologiei). Din legatura între biologie si tehnica s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale robotilor sunt senzorii, care permit mobilitatea acestora în mediu si o dirijare cât mai precisa. Un robot nu trebuie neaparat sa poata sa actioneze autonom, fapt pentru care se distinge între un robot autonom si unul teleghidat
Tipuri de roboti
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauza din care robotii sunt sortati în multe categorii. Iata câteva din acestea:
• Robot autonom mobil 
• Robot umanoid 
• Robot industrial 
• Robot de servicii 
• Robot jucarie 
• Robot explorator 
• Robot pasitor

Fisiere în arhivă (1):

 Tipuri de Motoare Folosite in Realizarea Robotilor Mobili.docx

Imagini din acest licență Cum descarc?

Bibliografie

1.A.Dumitriu,C.Bucsan,T.Demian :Sisteme senzoriale pentru roboti,Bucuresti,Editura Medro,1996
2.C.Udrea,H.Panaitopol,N.Alexandrescu,M.Avram : Bazele constructive ale robotilor industriali,Bucuresti,Editura Universitara,2006
3.Demian T : Echipamente constructive de mecanica fina,Bucuresti,Editura didactica si pedagogica,1970
4.Demian T, N Tudor ,C Iosif,N Constantin : Bazele proiectarii aparatelor de mecanica fina,Bucuresti,Editura Tehnica,1984
5.Demian T,I Culita ,S Kostrakievici,A.Pascu,C.Udrea :Elemente constructive de mecanica fina vol I si II ,Bucuresti,Editura didactica si pedagogica,1980
6.D.Drimer,A.Oprean,Al.Dorin,N.Alexandrescu,A.Paris,H.Panaitopol,C.Udrea,I.Crisan:Roboti industriali si manipulatoare,Bucuresti,Editura tehnica,1985
7.S.Hildebrand:Feinmechanishe Bauelemente,Berlin,V.E.B Verlag Technik,1968
8.S,Florea,I.Dumitrache,V.Gaburucu,Fl.Munteanu:Electronica industriala si automatizari,Bucuresti,Editura didactica si pedagogica,1980
9.Th Danila,E.Damachi,A.Tunsoiu :Electronica industriala,Bucuresti,Editura didactica si pedagogica,1969
10.Thomas L Floyd: Dispozitive Electronice ,Bucuresti,Editura Teora,2003
11.Vaclov Ruzicka :Calculul si controlul rotilor dintate-traducere din limba ceha,Bucuresti,Editura Tehnica,1959
12.Cataloage si prospecte ale firmelor Maxon Motor,Portescape,Crouzet,Futaba